Perancangan Dan Implementasi Autonomous Landing Menggunakan Behavior-Based Dan Fuzzy Controller Pada Quadcopter

Fadjri Andika Permadi • Abdul Kadier, Rusdhianto Effendie • Ali Fatoni
Journal article Jurnal Teknik ITS • 2012

Abstrak

Perkembangan teknologi sistem kendali pesawat sayap berputar (copter) semakin pesat salah satunya pada pesawat berbaling-Baling empat (quadcopter). Landing merupakan bagian tersulit dalam penerbangan quadcopter. Ukuran quadcopter yang kecil mengakibatkan susahnya pengendalian kestabilan dan kecepatan turun.Cara mengatasi permasalahan ini adalah dengan autonomous landing yang menggunakan algoritma kendali behavior-based (berbasis perilaku). Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan algoritma kendali behavior-based (berbasis perilaku) pada proses autonomous landing quadcopter dan kontroler PD (Proporsional, Diferensial) pada untuk kestabilan sudut roll dan pitch, sedangkan untuk jarak landing menggunakan kontroler logika fuzzy. Pada Tugas Akhir ini, didapatkan nilai parameter kontroler PD roll dan kontroler PD pitch dari hasil tuning terstruktur pada simulasi Kp=500 dan Kd=30. Sedangkan kendali landing menggunakan kontroler logika fuzzy dengan parameter Ke=4 Kde=175 dan Ku=1 pada simulasi dapat melakukan proses landing selama 8 detik dari ketinggian 3 meter. Respon hasil implementasi pada quadcopter belum sesuai dengan hasil simulasi. Proses landing pada implementasi lebih cepat dengan waktu 3.5 detik dari ketinggian 2 meter, selain itu koreksi sudut roll dan sudut pitch masih terhadapat error +/-3º.

Metrics

  • 160 kali dilihat
  • 216 kali diunduh

Jurnal

Jurnal Teknik ITS

Jurnal Teknik ITS merupakan publikasi ilmiah berkala yang diperuntukkan bagi mahasiswa ITS yang h... tampilkan semua