Metrik

  • visibility 215 kali dilihat
  • get_app 615 downloads
description Journal article public Jurnal Elementer

Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif

Mustaza Maa, Made Rahmawaty, Lio Prisko Ketaren
Diterbitkan 2015

Abstrak

Balancing robot beroda dua merupakan suatu robot yang memiliki prinsip kerja seperti pendulum terbalik yangmempertahankan keseimbangan robot pada sudut 0° dan tegak lurus terhadap permukaan bumi dibidang datar. Untuk kontrol keseimbangan balancing robot menggunakan metode kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) dengan mengatur kecepatan dan arah putaran motor. Balancing robot beroda dua menggunakan sensor accelerometer untuk mendeteksi kemiringan serta sensor gyroscope untuk mendeteksi kecepatan sudut badan robot ketika akan terjatuh. Untuk penggerak robot menggunakan motor DC. Balancing robot beroda dua mampu mempertahankan posisi robot pada kondisi setimbang. Dari hasil pengujian nilai PID yang paling ideal yaitu Kp: 8.0 Ki: 7.8 dan Kd 2.0

Full text

 

Metrik

  • visibility 215 kali dilihat
  • get_app 615 downloads