Perbandingan Desain dan Pemodelan Tangan Robot Lima Jari sebagai Sistem Underactuated

Dewi, Tresna • Risma, Pola • Oktarina, Yurni • Roseno, Muhammad Taufik

Abstract

Arm robot manipulator adalah jenis robot yang paling banyak digunakan, dan bagian terpenting dari arm robot manipulator ini adalah end-effector. Walaupun pada banyak aplikasi di industri, end-effector dibuat sesederhana mungkin, pada beberapa aplikasi seperti prosthetic arm diperlukan end-effector yang menyerupai tangan manusia. Paper ini membahas perbandingan desain dan pemodelan tangan robot 5 jari, mulai dari penurunan model kinematis sampai pemilihan sistem kendali yang paling tepat untuk mengatasi batasan underactuated system. Dari studi literatur ini, dapat dilihat model kinematis sangat penting untuk mendapatkan persamaan yang paling mendekati sistem mekanis yang ada dan untuk kemudian akan mendapatkan desain sistem kendali yang paling tepat. Untuk mengatasi batasan underactuated system, maka digunakan penggerak pasif seperti spring, oleh karena itu pengaplikasian Impedance Control adalah paling tepat dengan menggunakan tambahan spring damper virtual.

Metrics

  • 2 views
  • 1 download

Conference

Annual Research Seminar: Computer Science and Information and Communications Technology 2016

Seminar Nasional tahunan prodi Magister Teknik Informatika Fakultas Ilmu Komputer Universitas Sri... see more