Sistem Kendali Fuzzy pada Mobile Robot

Handayani, Ade Silvia

Abstract

Implementasi sistem kendali fuzzy pada mobile robot dengan sistem berjalan secara otomatis, agar kendali mobile robot tetap pada jalur jalan dan melaju dengan kecepatan tertentu. Untuk menjaga agar tetap berada pada jalur, mobile robot mengambil data jarak dari sensor ultrasonik. Dengan menggunakan sistem kendali logika fuzzy, yang diberikan sinyal kendali pada kedua motor untuk mengurangi atau menambah kecepatannya. Jika di depan terdapat rintangan lain yang kecepatannya lebih rendah maka sistem kendali logika fuzzy akan selalu menjaga jarak aman dengan mengatur kecapatannya. Sistem Logika Fuzzy dipilih sebagai pengendali karena mampu bekerja baik pada sistem non-linear dan menawarkan kemudahan dalam perancangan program karena tidak memerlukan model matematis dari sistem. Kombinasi tersebut bertujuan untuk menghasilkan respon pergerakan yang halus (smooth) dalam bernavigasi pada lingkungan yang tidak diketahui. Pergerakan mobile robot dan lingkungan yang tidak diketahui, dengan kondisi bebas hambatan dan ada hambatan.

Metrics

  • 4 views
  • 0 downloads

Conference

Annual Research Seminar: Computer Science and Information and Communications Technology 2016

Seminar Nasional tahunan prodi Magister Teknik Informatika Fakultas Ilmu Komputer Universitas Sri... see more