Perancangan Fuzzy Logic Model Sugeno untuk Wall Tracking pada Robot Pemadam Api

Ari Azhar • Kesuma W, Kartina Diah • Heri Subagiyo
Journal article Jurnal Elementer • 2015

Abstract

Robot pemadam api merupakan robot yang dibuat dengan tujuan memadamkan api pada daerah yang sulit untuk dijangkau manusia. Robot Pemadam Api harus memiliki kemampuan navigasi yang handal dalam menyelesaikan misinya dengan menerapkan metode yang baik. Terdapat beberapa metode navigasi pada Robot Pemadam Api, salah satunya wall tracking. Pada makalah ini dipaparkan penerapan kendali fuzzy logic untuk metode navigasi wall tracking. Dalam proses pengujian terdapat keterlambatan respon pada fuzzy logic, namun dapat diatasi dengan melakukan perhitungan fuzzy logic diluar sub program navigasinya. Dengan cara demikian robot yang menerapkan fuzzy logic untuk wall tracking mencatatkan waktu rata-rata memadamkan api dan kembali ke home sebesar 66,7 detik untuk start di lorong dan 36,5 detik untuk start di ruang 1 pada sampling jarang dan robot mencatatkan waktu 63,4 detik untuk start di lorong dan 34,9 detik untuk start di ruang 1 pada sampling rapat. Catatan waktu tersebut lebih kecil jika dibandingkan dengan robot yang tidak menerapkan fuzzy logic untuk wall tracking yang mencatatkan waktu sebesar 78,1 detik untuk start di lorong dan 44,8 detik untuk start di ruang 1.

Metrics

  • 33 views
  • 18 downloads

Journal

Jurnal Elementer

Jurnal Elementer is an open access, peer-reviewed journal that publishes original research and li... see more