Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif

Mustaza Maa • Made Rahmawaty • Lio Prisko Ketaren
Journal article Jurnal Elementer • 2015

Abstract

Balancing robot beroda dua merupakan suatu robot yang memiliki prinsip kerja seperti pendulum terbalik yangmempertahankan keseimbangan robot pada sudut 0° dan tegak lurus terhadap permukaan bumi dibidang datar. Untuk kontrol keseimbangan balancing robot menggunakan metode kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) dengan mengatur kecepatan dan arah putaran motor. Balancing robot beroda dua menggunakan sensor accelerometer untuk mendeteksi kemiringan serta sensor gyroscope untuk mendeteksi kecepatan sudut badan robot ketika akan terjatuh. Untuk penggerak robot menggunakan motor DC. Balancing robot beroda dua mampu mempertahankan posisi robot pada kondisi setimbang. Dari hasil pengujian nilai PID yang paling ideal yaitu Kp: 8.0 Ki: 7.8 dan Kd 2.0

Metrics

  • 209 views
  • 615 downloads

Journal

Jurnal Elementer

Jurnal Elementer is an open access, peer-reviewed journal that publishes original research and li... see more